VESC电调配置教程

2024-07-16 00:49| 来源: 网络整理| 查看: 265

VESC电调配置教程简介及硬件环境教程简介软硬件环境第一次的配置步骤更新固件电机参数设置及自动测量上位机直接驱动电机的方法查看回传数据的方法 BUGLIST

简介及硬件环境教程简介

大家好，欢迎阅读本教程。在关节处或者底盘处使用有感无刷电机直驱，是我校机器人队长久以来的梦想。步入RC2020赛季，我们终于开始了相关的实验。本次买回了现成的电机驱动和无刷电机进行测试。店家和开源项目给的资料是英文的，不甚方便，为了让以后的学弟学妹们有所参考，特以教程形式记录测试过程。过程中可能有不合理不科学的地方，还望指出，交流学习。

软硬件环境电调：FLIPSKY迷你VESC4.20本杰明电调电机：昊极300W盘式直流无刷电机 9910型号电调上位机：vesc tool free 1.25 电调固件：3.62 参考资料：https://pan.baidu.com/s/1mEvCxOygmnL2y0CfQztneQ 提取码: 6urx 第一次的配置步骤更新固件

此部分可以参考淘宝店家的微视频

各种做线，给电调上电（这里使用24v），使用usb线将电脑和电调连接打开VESC tool 1.25 点击Welcome & wizards标签页中的auto connect。正常应该是会显示绿色，如果有警告信息的话，暂时忽略，如果无法检测到的话，请安装stm32 usb driver。在Firmware标签页中，左栏选择410&411&412，右栏选择default，电机图中红框框框出来的按钮，阅读并知悉提示信息，开始刷固件。在这里插入图片描述

完成后注意不要立即断电，待板子上的绿灯再次亮起后才可以断电。（虽然不需要断电。但是防止同学手贱）电机参数设置及自动测量

固件更新完成后，就可以开始进行电机的设置了。保证霍尔传感器接入，电机三根线接入。

点击FOC标签，按红框里的顺序进行操作。在这里插入图片描述

在Hall Sensors标签页中，点击红框中的“播放按钮”，开始测量传感器极性。测量完毕之后点击apply。在这里插入图片描述

至此，电机参数设置已经完成了，注意点击界面右方的保存按钮。在这里插入图片描述

上位机直接驱动电机的方法

点击界面右方的这个形似方向键的按钮。之后就可以按方向键来控制电机了。上下应该是电流控制，左右应该是速度控制（根据运行结果猜测是这样）在这里插入图片描述

查看回传数据的方法

点击Realtime Data标签页，点击右边的工具栏的RT按钮（红框框出）

在这里插入图片描述

BUGLIST 现象：最开始接上之后提醒：firmware version is too old，接上电机之后上位机任何操作都做不了。解决：更新最新的vesc tool，并将其中自带的固件刷到电调里即可。所有功能均可以正常调用。现象：有一次测量λ的时候，突然电机被停下来，上位机报错解决：调大I，从3A调到了10A才正常

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